当时，郑庄公得知周朝的军队即将到来，便召集各位大夫商讨对策，但所有的臣子都不敢率先发言。正卿祭足终于说道：“天子亲自率领军队来讨伐，因为我们不朝，这是理所当然的。我们不如派人去谢罪，将危机转化为机遇。”郑庄公愤怒地说：“桓王剥夺了我的政权，现在又派兵来攻打我，我们三代人勤勤恳恳地为王室效力，如今却都要化为泡影。这次如果我们不挫败他们的锐气，国家社稷就难以保全。”高渠弥说：“陈国和郑国一向和睦，他们派兵援助我们是不得已的。蔡国和卫国与我们有旧仇，他们必然会尽力相助。桓王亲自领兵，愤怒之下锐不可挡，我们应该加固城墙等待他们，等到他们的士气衰退，我们再选择是战是和，就可以随心所欲了。”大夫公子元进言道：“以臣子对抗国君，在道理上是站不住脚的，应该尽快行动，不宜拖延。尽管我才能不足，我还是想献上一计。”庄公问道：“你的计策是什么？”子元回答说：“既然王师的军队已分为三路，我们也应该分三军相应对。左右两翼的军队都要组成方阵，让左军迎击他们的右军，让右军迎击他们的左军，主公您亲自率领中军去对抗天子的军队。”庄公问道：“这样做一定能胜利吗？”子元回答说：“陈佗刚刚篡位杀害了国君，国人都不顺从他，勉强接受征调，他们的人心一定不稳定。如果我们命令右军先去攻击陈军的阵营，出其不意，他们必然会惊慌逃跑。接着再命令左军直接奔袭蔡、卫两国，蔡、卫两国听到陈军失败后，也会溃败。然后我们合兵一处攻击天子的军队，一定会取得胜利。”郑庄公说：“你对敌情了如指掌，一定会大有作为的！”就在他们商议的时候，疆吏报告说：“周朝的军队已经到达了繻葛地区，三支军队之间的联系非常紧密。”庄公说：“只要攻破其中一个营寨，其余的就不足为虑了。”于是他派大夫曼伯率领一支军队作为右翼防御；派正卿祭足率领另一支军队作为左翼防御；自己则亲自率领上将高渠弥、原繁、瑕叔盈、祝聃等人，在中军树立起“蝥弧”大旗。祭足进言道：“‘蝥弧’大旗是用来战胜宋国的许国的。打着‘奉天讨罪’的旗号去讨伐诸侯是可以的，但要去讨伐天子则不合适。”庄公说道：“我没有想到这一点！”立刻命令用大旆替换下来，仍然让瑕叔盈执掌。把“蝥弧”大旗存放在武库中，从此以后不再使用。高渠弥说：“我观察周王，他颇知兵法。今天的交战，不像寻常之战，请允许我摆出‘鱼丽’阵。”庄公问：“‘鱼丽阵’是怎样的阵法？”高渠弥说：“甲车二十五辆为一偏，甲士五人为一伍。每辆车搭配一个偏在前面，另外用甲士五人一伍的编制紧跟在后面，填补阵列中的空隙。如果一辆车损失了一个人，对应的伍就立即补上，这样队伍就会不断前进，没有后退。这种阵法非常坚固紧密，难以被击败而容易获胜。”庄公听了后说：“很好。”于是三军即将到达繻葛，便札下营寨。
桓王听说郑伯率军前来迎敌，愤怒得不能说话，便想亲自出战。虢公林父劝谏道：“大王不可轻举妄动。明天两军对垒，您只需坐镇中军，观察敌我军情。等到我军大旆（旗号）挥动，再一同进兵。”庄公听从了他的建议。第二天，两军摆开阵势，庄公下令：“左右两翼军队，不要轻率行动。只需关注中军大旗是否挥动，然后一同进攻。”
据说桓王做好了责备郑庄公的准备，并等待他出来谈话，期望通过交谈来打击郑庄公的士气。但是，郑庄公并没有出来，只是守住了阵门，没有做出任何反应。桓王派人挑战，但没有人回应。到了中午后，庄公认为桓王的军队已经疲惫不堪，于是命令瑕叔盈挥动大旗，左右两拒一起鸣鼓，鼓声如雷，所有士兵都勇往直前。且说曼伯杀入左军，陈国的士兵原本就没有斗志，立即溃散，反而将周军冲动。周公黑肩试图阻止，但无法抵挡，结果大败而逃。再说祭足杀入右军，只见蔡、卫两国的旗号纷纷乱乱地冲突而去。两国军队无法抵挡，只好各自寻找生路奔逃。虢公林父拔出剑，站在车前，约束士兵：“任何人如果乱动，我就杀了他！”祭足不敢逼近。林父缓慢地退回去，没有伤害任何一个士兵。桓王站在中军，听到敌人营帐中鼓声震天，知道对方已经出动，准备对抗。却只见士兵们纷纷低声耳语，队伍已经混乱。原来他们看到了溃败的士兵，知道左右两个营寨已经失守，连中军也站不住脚。这时，郑国的士兵如同一道城墙般涌来，祝聃在前，原繁在后，曼伯、祭足也率领着得胜的军队，一同合力进攻。杀得车翻马倒，将士陨落，兵士伤亡惨重。桓王传令要快速撤退，他亲自断后，不断地战斗和撤退。祝聃看到绣盖之下的人，猜测是周王。他仔细观察，一箭射出，正中周王的左肩。幸好周王穿着坚固的甲胄，所受的伤并不严重。祝聃赶紧驾车前进，正处于危险之中。但幸好虢公林父前来救驾，并与祝聃交战。原繁和曼伯一起向前冲杀，各展英勇，但突然听到郑军中军鸣金声非常紧急，于是他们停止了攻击。郑庄公下令各军撤退。桓王率领军队撤退三十里下寨。周公黑肩也赶到了，向桓王诉说：“陈国的士兵没有用尽力，导致了我们的失败。”桓王羞愧地说：“这是朕用人不当的过错！”
祝聃等人回到军中，向郑庄公报告说：“我们已经射中了周王的肩膀，周王吓得胆战心惊，正准备追赶并生擒他。为什么要鸣金收兵呢？”郑庄公说：“原本是因为天子不明事理，以德报怨，今天与敌人对抗，实在是迫不得已。多亏了各位的力量，国家没有陨灭，我已经非常满足了，怎么敢再多求呢？依照你的建议去迎接天子回朝，那么该如何处置他呢？即便是射中了王，也是不能做的。万一他受到重伤甚至丧命，我就会被人认为是弑君的罪犯了！”祭足说：“主公说的很对。现在我们国家的威望已经建立起来了，我相信周王一定会感到害怕。我们应该派使者去问候他，表现出一些友好的姿态，让他知道射中肩膀并不是主公的本意。”庄公说：“这个任务非你不可了。”他下令准备了十二头牛、一百只羊和一百多辆装满粮食和草料的车子，整夜赶往周王的营地。祭足不停地磕头，嘴里说：“死罪臣寤生，不忍心看到国家的危亡，所以集结军队自卫。没想到军中疏于防范，竟然有人侵犯了天王的尊严。寤生吓得直打寒战！现在我派陪臣祭足，待罪在辕门，恭候天王的询问。我们没有什么贵重的礼物，聊以慰劳天王的军队。希望天子能怜悯并赦免我的罪行！”桓王沉默不语，脸上露出愧疚的神色。虢公林父从旁代为回答说：“寤生已经认识到自己的罪行，应当给予宽恕，使者可以谢恩回去了。”祭足再次拜了拜，磕了头，然后走出去，遍历各个军营，询问士兵们是否安好。史官有诗感叹道：“漫夸神箭集王肩，不想君臣等地天。对垒公然全不让，却将虚礼媚王前。”另一位髯翁则讽刺桓王，认为他不应该轻率地出兵攻打郑国，自取其羞辱。他写了一首诗，说道：“明珠弹雀古来讥，岂有天王自出车？传檄四方兼贬爵，郑人宁不惧王威！”
桓王兵败后回到周国，心中非常愤怒。他打算发出檄文，宣布郑国的祭足犯了弑君之罪，让四方人都一起呼吁打击郑国。虢公林父劝谏道：“大王您轻率地发动战争，导致功亏一篑。如果您传布檄文到各个地方，这只会让自己显得更加失败。除了陈、卫、蔡三国之外，其他诸侯国都是郑国的同党。您征召兵力，他们不会前来，只会让郑国嘲笑。况且郑国已经派祭足前来劳军谢罪，我们可以借此机会赦免他们，给郑国一个重新开始的机会。”桓王沉默不语。从此以后，他再也没有提及郑国的事情。
然而蔡侯因为派遣军队跟随周王攻打郑国，军中探听到陈国发生篡位之事，人心不稳，公子佗的地位受到质疑。于是蔡侯率领军队袭击陈国。不知道这场战斗的胜负结果如何，只能等到下一次分解的时候再了解了。
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